通用机器人 (UR) 通信 - TCP/IP

UR 集成说明

要将通用机器人 (UR) 与相机系统集成，需确保两台设备连接至同一局域网。通信采用 TCP/IP 套接字，无需额外激活，只需保证设备处于同一网络。

在此架构中，通信以请求-响应方式运行。相机作为服务器，机器人作为客户端。

典型通信流程

1. 机器人打开套接字。

2. 机器人向相机发送信息。

3. 相机读取信息并转换为所需格式（如字符串、ASCII、字节）。

4. 相机根据信息执行功能，并通过 TCP 返回响应。

5. 机器人等待 TCP 响应。 若数秒内未收到响应，机器人将继续执行流程。（建议添加条件以确认数据返回。）

6. 机器人关闭套接字通信。

# 打开到相机服务器的套接字连接
socket_open("192.168.0.2", 3000, "camera_socket")

# 发送字符串消息
socket_send_string("Request Data", "camera_socket")

# 或者，发送字节值
socket_send_byte(42, "camera_socket")  # 发送字节值 42

# 以字符串形式读取响应
response = socket_read_string("camera_socket")

# 以字节形式读取响应
response_byte = socket_read_byte("camera_socket")

# 关闭套接字连接
socket_close("camera_socket")

Node-RED 逻辑用于 UR 机器人集成

要使用 Node-RED 将通用机器人 (UR) 与系统集成，可以创建一个简单的流程，用于处理传入的 TCP 消息、根据接收到的数据执行操作，并在必要时返回响应给机器人。

示例

以下是一个分类流程示例，其中相机将在触发后检查部件的完整通过/失败条件，并将响应返回给机器人。

流程 1

• TCP IN: 在 Node-RED 上的端口 30000 启动 TCP 服务器。

• Function 1 (读取 UR): 将来自 UR 机器人的传入数据转换为字符串。为了使此流程正常工作，UR 必须发送字符串 "Trigger"。

• Switch: 如果字符串是 "Trigger"，流程继续；如果是其他内容，流程停止，UR 机器人将经历超时。

• HTTP 请求: 向端点（API 触发器）发送请求以激活相机触发。

• Function 2 (读取数据): 从全局内存中检索数据（1 或 0），并将其正确格式化以便 UR 机器人进行 ASCII 阅读。

• TCP 响应: 将信息返回给机器人。

流程 2

• 触发命令: 该流程从触发命令开始。

• 所有块输出: 生成来自上次拍摄的图片的信息（在流程 1 中触发）。

• 分类块逻辑: 为每个 ROI（感兴趣区域）设置条件，以确定通过或失败状态。（点击该块进行设置。）

• Function 3 (信息设置): 将通过/失败条件转换为 1 或 0，并存储在全局内存中，便于 UR 机器人进行翻译。

注意事项

• 流程连续性: 确保所有处理传入数据的节点按顺序连接在同一流程中。如果流程分成并行路径，TCP 响应可能无法正常工作。

• 无响应场景: 如果无需响应，可以省略 TCP 响应节点。机器人应配置为处理在一定超时内未收到响应的情况。

错误处理与健壮性

超时与重试

• 实现套接字操作超时，防止机器人无限期等待。

• 包含重试机制，以应对临时网络问题。

参考文献

• URScript 手册:

  • 有关 URScript 套接字函数的详细信息，请参阅 URScript 编程语言 - 脚本手册。

• Node-RED 文档

  • 请访问 Node-RED 网站，查阅关于设置和使用 Node-RED 进行应用集成的指南。